De Noord-Hollander won samen met Yoeri Havik de zesdaagse van Rotterdam. Tijdens zijn succesvolle loopbaan schreef hij in 2014 Parijs-Roubaix op zijn naam en won vier jaar later de Ronde van Vlaanderen. De zege in Vlaanderen was de laatste in zijn carrière. Daarna was hij vaak het slachtoffer van zware valpartijen. Naast zijn overwinningen in de twee wielermonumenten was Terpstra de sterkste in onder meer de E3 Harelbeke (2018) en boekte hij eindzeges in de Eneco Tour (2016) en de Ronde van Qatar (2014 en 2015). Ook werd hij driemaal Nederlands kampioen op de weg (2010, 2012 en 2015).